FIRST PICk ROBOガイドブック目次
  • はじめに
    		•
    		2
  • □実習の進め方
    		•
    		3
  • □ガイドブックについて
    		•
    		3
  • □FIRST PICk ROBOの保証と注意点
    		•
    		3
  • Chapter1　プログラミングの基礎
    		•
    		12
  • 1.1　PICマイコンの概要
    		•
    		12
  • 1.1.1　マイクロコントローラ
    		•
    		12
  • 1.1.2　PICマイコンの概要
    		•
    		13
  • 1.2　PICマイコンの構成と動作
    		•
    		14
  • 1.2.1　基本構成
    		•
    		14
  • 1.2.2　PIC16F84の構造と動作
    		•
    		16
  • 1.2.3　メモリ空間
    		•
    		18
  • 1.2.4　代表的なレジスタ
    		•
    		20
  • 1.2.5　周辺機能
    		•
    		22
  • 1.3　PICのアセンブラ
    		•
    		23
  • 1.3.1　PIC のニモニックコード
    		•
    		24
  • 1.3.2　疑似命令
    		•
    		26
  • 1.3.3　ラベル
    		•
    		26
  • 1.4　Cコンパイラの基礎
    		•
    		27
  • 1.4.1　mainループ
    		•
    		27
  • 1.4.2　ヘッダファイル
    		•
    		27
  • 1.4.3　関数とプログラム構造
    		•
    		27
  • 1.4.4　変数
    		•
    		28
  • 1.4.5　定数
    		•
    		29
  • 1.4.6　式と演算子
    		•
    		30
  • 1.4.7　配列
    		•
    		31
  • 1.4.8　ポインタ
    		•
    		32
  • 1.4.9　C言語の基本命令
    		•
    		34
  • Chapter2　環境設定と操作の基本
    		•
    		40
  • 2.1 FIRST PICK ROBO 商品の構成と内容
    		•
    		40
  • 2.2　FIRST PICK ROBO の構成
    		•
    		41
  • 2.2.1　装置の構成
    		•
    		41
  • 2.2.2　ロボマルシェの回路構成
    		•
    		43
  • 2.2.3　ロボマルシェの動作確認
    		•
    		47
  • 2.2.4　ボードの取り扱い注意点
    		•
    		47
  • 2.3　プログラムの開発環境
    		•
    		48
  • 2.4　PIC_ISP_Writerのインストール
    		•
    		49
  • 2.4.1　プログラムのインストール
    		•
    		49
  • 2.4.2　USBドライバのインストール
    		•
    		51
  • 2.4.3　PICIWアプリケーションの起動
    		•
    		53
  • 2.4.4　PICIWの画面操作
    		•
    		53
  • 2.5　アセンブラ
    		•
    		58
  • 2.5.1　ISPライタを使用した開発手順
    		•
    		58
  • 2.5.2　エディター
    		•
    		60
  • 2.5.3　MPLABをインストールする
    		•
    		61
  • 2.5.4　MPLABの起動
    		•
    		63
  • 2.5.5　アセンブラによるプログラム入力
    		•
    		64
  • 2.5.6　MPLAB-ICD2の活用
    		•
    		65
  • 2.5.7　MPLABのデバック機能
    		•
    		66
  • 2.6　Cコンパイラ
    		•
    		67
  • 2.6.1　Cコンパイラを用意する
    		•
    		67
  • 2.6.2　Cコンパイラのインストール
    		•
    		69
  • 2.6.3　プログラム入力
    		•
    		71
  • 2.6.4　コンパイル
    		•
    		71
  • 2.6.5　書込
    		•
    		72
  • 2.6.6　MPLAB上でPICCを利用する
    		•
    		73
  • 2.7　ISP書込
    		•
    		74
  • 2.7.1　ISP書込の概要
    		•
    		74
  • 2.7.2　コンフィグレーション
    		•
    		74
  • 2.7.3　書込器への拡張
    		•
    		74
  • Chapter3　PICの基本機能とプログラム
    		•
    		76
  • Step1　データの移動
    		•
    		76
  • ■ステップ実行とプログラムカウンタ
    		•
    		80
  • Step2　演　算
    		•
    		81
  • Step2-1　加減算の基本
    		•
    		81
  • Step2-2　２バイトの加算
    		•
    		84
  • Step2-3　簡単な乗除算演算
    		•
    		86
  • Step2-4　乗算演算
    		•
    		86
  • Step3　論理演算
    		•
    		88
  • Step4　Cコンパイラでの移動・演算処理
    		•
    		90
  • Step5　数値の比較
    		•
    		92
  • Step5-1　数値を比較し判断する
    		•
    		92
  • Step5-2　Cコンパイラによる数値の比較
    		•
    		94
  • ■ヘッダファイル pic.h
    		•
    		95
  • Step6 LEDランプの点灯
    		•
    		96
  • Step6-1　LEDランプを点灯させる
    		•
    		96
  • Step6-2　LED点灯プログラム
    		•
    		99
  • Step6-3　LED点灯プログラム2
    		•
    		100
  • Step6-4　LED点灯プログラム3
    		•
    		101
  • Step6-5　CコンパイラによるLED点灯
    		•
    		104
  • Step7　ブザーの駆動
    		•
    		106
  • Step7-1　ブザーを鳴らしてみる
    		•
    		106
  • Step7-2　メロディーを作る
    		•
    		108
  • Step7-3　Cコンパイラによるプログラム
    		•
    		110
  • Step8　スイッチのインタフェース
    		•
    		111
  • Step8-1　スイッチ信号を検査する
    		•
    		111
  • Step8-2　Cコンパイラでのスイッチ入力
    		•
    		113
  • Step8-3　スイッチ入力の瞬間の検出
    		•
    		113
  • Chapter4　PICマイコンの応用機能
    		•
    		118
  • Step9 非同期シリアル通信
    		•
    		118
  • Step9-1 非同期シリアル通信のハード構成
    		•
    		118
  • Step9-2　文字を送信する
    		•
    		121
  • ■ハイパーターミナルの利用
    		•
    		124
  • Step9-3　文字を受信する
    		•
    		125
  • Step9-4　文字列を送信する
    		•
    		126
  • Step9-5　Cコンパイラで文字列送信
    		•
    		128
  • Step9-6　Ｗレジスタを表示する
    		•
    		129
  • Step9-7　変数を表示する
    		•
    		131
  • Step10 A/DコンバータとCDSセンサ
    		•
    		133
  • Step10-1　CDSセンサと光の強さ
    		•
    		133
  • Step10-2　CDSセンサ回路
    		•
    		134
  • Step10-3　CDSセンサをポートで受ける
    		•
    		135
  • Step10-4　A/Dコンバータ
    		•
    		136
  • Step10-5　CDSセンサの電圧取込
    		•
    		139
  • Step10-6　CDSセンサの電圧取込2
    		•
    		141
  • Step10-7　電圧表示
    		•
    		142
  • Step10-8　CDSの応答特性
    		•
    		144
  • Step11　タイマによる時間の発生
    		•
    		146
  • Step11-2　タイマ0のプログラム
    		•
    		148
  • Step11-3　タイマの時間を拡大する
    		•
    		149
  • Step11-4　Cコンパイラによるタイマプログラム
    		•
    		150
  • Step11-5　時間を設定する
    		•
    		151
  • Step11-6　タイマの外部入力機能
    		•
    		152
  • Step11-8　タイマ1のプログラム
    		•
    		155
  • Step11-9　タイマ１ Cコンパイラ プログラム
    		•
    		156
  • Step12　モータ制御
    		•
    		157
  • Step12-1　直流モータ
    		•
    		157
  • Step12-2　モータの特性
    		•
    		157
  • Step12-3　駆動部の組立
    		•
    		158
  • Step12-4　モータの駆動回路
    		•
    		161
  • Step12-5　駆動系の回転特性を調べる
    		•
    		162
  • Step12-6　PWMの動作原理
    		•
    		163
  • Step12-7　PICマイコンのPWM機能
    		•
    		166
  • Step12-8　PWMとモータの回転
    		•
    		169
  • ■PWM回転特性・速度特性
    		•
    		171
  • Step12-9　モータの動作による電源の影響
    		•
    		171
  • Step12-10　走行の準備
    		•
    		173
  • Chapter5　走行プログラム
    		•
    		176
  • Step13　直線走行
    		•
    		176
  • Step13-1　直線走行1
    		•
    		176
  • Step13-2　直線走行2
    		•
    		178
  • Step13-3　加速走行1
    		•
    		179
  • Step13-4　加速走行2
    		•
    		181
  • Step13-5　加速走行 電源への影響
    		•
    		182
  • Step13-6　直線走行のデータ
    		•
    		183
  • Step13-7　回転走行
    		•
    		184
  • Step14　Uターン走行プログラム
    		•
    		186
  • Step14-1　Uターン走行プログラム
    		•
    		186
  • Step14-2　Uターン走行プログラム2
    		•
    		188
  • Step15　8の字走行
    		•
    		190
  • Step16　コマンドテーブル走行
    		•
    		192
  • Step16-1　コマンドテーブル走行
    		•
    		192
  • Step16-2　コマンドテーブル走行2
    		•
    		195
  • ■大きなプログラムの構築
    		•
    		197
  • Step17　ランダム走行
    		•
    		198
  • Step17-1　乱数の発生
    		•
    		198
  • Step17-2　CとASMのコラボレーション
    		•
    		201
  • Step17-3　ランダム走行
    		•
    		202
  • Step17-4　ランダム走行2
    		•
    		206
  • Step18　プログラム走行
    		•
    		208
  • Step18-1　プログラム方法とダウンロード
    		•
    		208
  • Step18-2　シリアルデータの受信
    		•
    		210
  • Step18-3　プログラム走行プログラム
    		•
    		212
  • Step18-4　プログラム走行プログラム2
    		•
    		216
  • Step19　プログラムデータの記憶
    		•
    		219
  • Step19-1　EEPROMメモリ
    		•
    		219
  • Step19-2　EEPROM アクセス2
    		•
    		221
  • Step19-3　プログラム記憶での走行
    		•
    		222
  • Step19-4　プログラム記憶での走行2
    		•
    		225
  • ■牽引力
    		•
    		228
  • Chapter6　センサを利用した走行プログラム
    		•
    		230
  • STEP20　CDSセンサによる走行
    		•
    		230
  • STEP20-1　CDSセンサでの単純な制御
    		•
    		230
  • STEP20-2　CDS単純制御2
    		•
    		232
  • STEP20-3　アナログ的な制御1
    		•
    		233
  • STEP20-4　アナログ的な制御1（ASM）
    		•
    		235
  • ■各モータ制御の動きの違い
    		•
    		236
  • STEP20-5　アナログ的な制御2
    		•
    		238
  • STEP20-6　アナログ的な制御2（ASM）
    		•
    		241
  • STEP21　リモコン制御
    		•
    		244
  • STEP21-1　リモコン制御の動作環境
    		•
    		244
  • STEP21-2　リモコン制御プログラム
    		•
    		245
  • STEP21-3　リモコン制御プログラム2
    		•
    		248
  • STEP21-4　加減速リモコン制御
    		•
    		250
  • STEP22　割込機能を利用した走行
    		•
    		253
  • STEP22-1　割込機能
    		•
    		253
  • STEP22-2　割込処理の実験プログラム
    		•
    		257
  • STEP22-3　Cコンパイラでの割込
    		•
    		260
  • STEP22-4　割込を利用した走行
    		•
    		261
  • STEP22-5　外部割り込み
    		•
    		263
  • Chapter7　システムの拡張
    		•
    		266
  • 7.1　ブリッジモータドライバ
    		•
    		266
  • 7.1.1　ブリッジモータ制御回路
    		•
    		266
  • 7.1.2　ドライバ基板の取付
    		•
    		268
  • 7.1.3　動作テスト
    		•
    		268
  • 7.2　ライントレーサセンサユニット
    		•
    		270
  • 7.2.1　ユニットの機能
    		•
    		270
  • 7.2.2　ユニットの取付と接続
    		•
    		271
  • 7.2.3　ライントレースプログラム
    		•
    		272
  • 7.3　ロボマルシェの動作テスト
    		•
    		275
  • 7.4　ロボマルシェの寸法と外装
    		•
    		276
  • 7.5　コンフィグレーション
    		•
    		277
  • 7.6　ボードの機能拡張
    		•
    		278
  • 7.6.1　CPUの互換性
    		•
    		278
  • 7.6.2　空きポートの利用
    		•
    		278
  • 7.6.3　PIC18のプログラム例
    		•
    		279
  • 7.6.4　サブPICの活用
    		•
    		281
  • 7.6.5　CDSセンサ回路
    		•
    		281
  • 7.6.6　リモコン
    		•
    		281